Le articolazioni dei robot umanoidi sono come sistemi di articolazione biologica precisi, che sono la perfetta cristallizzazione di bionici e mecatronici.
Il suo principio di lavoro fondamentale può essere vivido paragonato alla sinfonia coordinata di "tendini meccanici" e "nervi digitali": il servo motore è come una forte fibra muscolare e l'effetto di amplificazione della coppia di un formica che scuote un elefante si ottiene attraverso il riduttore armonico; L'encoder di precisione - alto è l'incarnazione di un nervo periferico sensibile, che feedback continuamente le informazioni sulla posizione con una risoluzione di 0,01 gradi, formando un arco di riflesso neurale per il controllo del ciclo chiuso -.
A livello di controllo del movimento, queste articolazioni intelligenti mostrano incredibili caratteristiche antropomorfe. Il "cervello articolare" basato sull'algoritmo cinematico inverso può risolvere centinaia di combinazioni di postura e coordinare accuratamente i movimenti di libertà multi - - di - movimenti di libertà come la propriozione delle ginnasti. I modelli avanzati usando sei sensori di forza dimensionale - hanno capacità di propriocezione simili alle articolazioni umane e possono rilevare la coppia e la forza in tre - spazio dimensionale in tempo reale, realizzando il controllo di impedenza di "Usando la morbidezza per superare la durezza della mania" buffering come tai chi spinge le mani.
Dal punto di vista dell'architettura tecnica, questi sistemi articolari sono un miracolo industriale miniaturizzato. Set di ingranaggi planetari di precisione e riduttori armonici formano il "sistema scheletrico" della trasmissione di potenza, i motori a magneti permanenti della Terra rara forniscono una potenza esplosiva paragonabile ai muscoli e il controllo distribuito della rete di autobus svolge il ruolo del sistema nervoso centrale. Particolarmente encomiabile è il suo design di gestione termica: il "sistema della ghiandola sudorile" composto da fogli di conduzione del calore in metallo liquido e ventilatori di micro vortice possono garantire che le articolazioni mantengano la temperatura di lavoro ottimale in condizioni di carico continuo.
