1. Giro laterale
La svolta laterale significa che il robot gira lateralmente, che di solito si ottiene camminando in una curva. In particolare, quando il robot gira, fa un passo avanti con una gamba e passi all'indietro con l'altra gamba, che consente al robot di girare senza intoppi senza influenzare la stabilità e la velocità di movimento del robot.
2. Raggio di svolta
Il raggio di svolta è un fattore importante che determina l'effetto di svolta del robot, che di solito è determinato dall'algoritmo di pianificazione dell'andatura. Un raggio di svolta più piccolo può rendere il robot più flessibile, ma influenzerà anche la stabilità del robot e la velocità di movimento; Mentre un raggio di svolta maggiore può mantenere la stabilità del robot, ma la flessibilità sarà limitata.
3. Movimento per le gambe
Il movimento delle gambe è un altro fattore chiave per i robot quadrupedi per ottenere la rotazione. Quando si gira, il robot deve alzare la gamba anteriore da un lato e abbassare la gamba posteriore dall'altra parte per sostenere il movimento laterale del corpo del robot per raggiungere la rotazione. Allo stesso tempo, anche l'andatura del robot deve essere regolata di conseguenza in base al raggio di svolta per garantire la stabilità e la velocità di movimento del robot.
3. Controllo postura dei robot quadrupedi
Al fine di garantire la stabilità e la flessibilità del robot durante la svolta, è richiesto il corrispondente controllo della postura. In particolare, il robot deve regolare la posizione del suo corpo, in particolare il baricentro, per adattarsi a diversi raggi di svolta e metodi di movimento delle gambe. Inoltre, il robot deve anche prestare attenzione al mantenimento dell'equilibrio del corpo per evitare situazioni anormali come l'inclinazione o la pena.
4. Pianificazione dell'andatura e monitoraggio del sensore dei robot quadrupli
La pianificazione dell'andatura si riferisce al modello di andatura adottato dal robot quando si gira. Poiché il robot quadrupede deve ottenere la svolta attraverso diversi metodi di movimento delle gambe, è necessario eseguire la pianificazione dell'andatura corrispondente in base a fattori come il raggio di svolta specifico e le dimensioni del robot. Allo stesso tempo, il robot deve anche fare affidamento sui sensori per monitorare lo stato di postura e movimento del corpo del robot e regolare i parametri come l'andatura e il controllo della postura in tempo per mantenere la stabilità e la flessibilità del robot.
