1. Principio di svolta del robot quadrupede
Quando un robot quadrupede si gira mentre si muove, il suo corpo deve fare un movimento circolare attorno al centro di svolta per mantenere l'equilibrio e la stabilità del corpo, garantendo al contempo la direzione corretta del robot. Ciò richiede che il robot quadrupede raggiunga il controllo dell'andatura e il controllo del volante.
2. Metodo dello sterzo del robot quadrupede
1. Metodo di controllo dell'andatura
Il metodo di controllo dell'andatura del robot quadrupede è un modo fondamentale per raggiungere il suo sterzo, che viene completato cambiando l'andatura degli arti del robot. In particolare, quando il robot quadrupede si muove, controlla la differenza di fase tra gli arti posteriori e gli arti anteriori per ruotare il suo corpo ad un angolo specificato, quindi regola l'andatura per mantenere l'equilibrio e muoversi nella direzione specificata.
2. Metodo di controllo del volante
Il robot quadrupede può anche trasformare un metodo di controllo simile al volante di un'auto. Controllando il volante del robot per fermare le gambe adiacenti da un lato di passare in avanti, le gambe adiacenti sul lato successivo possono fare passi in un tempo più breve, raggiungendo così lo sterzo.
3. Tecnologia diretta dei robot quadruple
1. Tecnologia di controllo del coordinamento
Al fine di realizzare l'operazione di sterzata di robot quadrupedi, è necessaria la tecnologia di controllo del coordinamento. Da un lato, controllando i movimenti delle gambe del robot, può completare l'operazione di svolta; D'altra parte, controllando i movimenti di altre articolazioni, può mantenere l'equilibrio e cooperare con l'operazione di svolta.
2. Tecnologia di stima della postura
I robot quadrupedi devono mantenere l'equilibrio durante la svolta, ed è molto importante giudicare lo stato di postura del robot in tempo reale. Attraverso la tecnologia di stima della postura, la postura del corpo del robot può essere ottenuta in tempo reale e i parametri di controllo della postura possono essere regolati in tempo per garantire la stabilità e l'affidabilità del robot durante il movimento.
